9. PID-Regelung

Nachdem die Rampeninterpolation zu jedem Zeitpunkt einen Sollwert zur Verfügung stellt, ist die Regelung dafür zuständig, Stellgrößen entsprechend der Soll-Werte und der gemessenen Ist-Größen zu bestimmen. Zum Einsatz kommt eine so genannte PID-Regelung. D.h. entsprechend der Soll-Ist-Differenz werden Proportional-, Integral- und Differential-Anteile zu vordefinierten Anteilen in die Stellgrößenberechnung einbezogen. PID-Regler sorgen, im vergleich zu P-, I-, D-, oder deren Zweier-Kombinationen, für ein zügiges Erreichen des Sollwertes ohne größeres Übersteuern und ohne längere Einpendelzeit. Die ermittelte Stellgröße wird mittels einer Pulsweitenmodulation an einem digitalen Pin des Mikrocontrollers an die Leistungsstufe ausgegeben.

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